2024中国工程机器人大赛棋子分拣机器人项目参加者 岳志邦 -银河集团

2024年中国工程机器人大赛暨国际公开赛成绩刚刚公布，我所在的队伍山东大学13队荣获一等奖。作为比赛的亲历者、队伍的核心成员，今天我怀着激动的心情记录下这段难忘的经历以及感悟。

我们团队兼收并蓄、博采众长，团队成员来自控制、土木、交通三个学院，知识技能覆盖面广，每个人都对机器人充满了热情。比赛前期，在工程训练中心张庆老师和李东辕老师的指导下，我们对竞赛规则进行了深入的分析，最后将棋子分拣项目作为此次比赛的主要目标。之后，我们开始了对机械结构、控制系统、算法等方面的研究和实践。

在技术攻关阶段，我们遇到了很多挑战：频繁丢失同步性的ethercat总线、变幻莫测飘忽不定的霍夫圆、回环往复的路径规划……技术难题一个又一个，但在我们锲而不舍、驰而不息的讨论、研究之下，每个难关都被攻破，我们的机器人表现越来越出色。

在备赛的数月里，我们每周都会选一天晚上在工坊会合，共同讨论问题、调试设备。在这期间我们提升了技术，加深了感情。天时不如地利，地利不如人和。这段时光为我们最终取得好成绩奠定了坚实的基础。

决赛在西安高新会展中心举办，我作为我们队的代表，随学校出征西安。8月15日我们赶到场地，在老师的指导下，紧锣密鼓展开调试。由于环境变化，原本设定的霍夫圆参数不再合用，我只好重新调参。我的队友在云端与我展开合作，共同调试，优化了这一部分的功能。棋子分拣项目赛程安排在8月16日，我们的机器人表现虽然不如在工坊时优秀，但也差强人意，对于这一比赛结果我们都欣然接收。

学无止境，比赛虽然结束，但我们依然在寻找更优的银河集团的解决方案。经讨论，对捕捉到的图像做傅里叶变换计算频域图或许是一种较好的方案，但只能留给后人来实现了。

感谢先行者，是李东辕老师、张庆老师、工训中心的各个老师们共同塑造了这个项目，孵化出了一等奖。

感谢后来者，本项目未来的每一次技术迭代升级都是其生命的延续，担起“化作春泥更护花”的使命。

感谢同行者，共同奋斗的经历永怀在心，感谢邹鑫、魏世航同学数月的陪伴与努力，感谢工坊同学们的和衷共济、守望相助，山大才能有如此优异的成绩。