山东省高校机器人创新大赛参赛成员 李奇瑾-银河集团

今天是山东省高校机器人创新大赛的决赛日。我们报名参加的是双轮平衡电磁小车赛道，这个比赛的任务是在保持两轮小车平衡的同时进行电磁循迹。任务的难点有两点，一是顺利进入和驶出环岛，二是顺利上坡和下坡。为了解决这个两个难点，在备赛期间，我和队友整天泡在实验室一起研究赛道，一次次让运行小车并寻找规律，试图从技术层面解决这两个难题。

早上九点整比赛正式开始，先由裁判长为我们强调了本次比赛的注意事项，我们一共进行三轮比赛，每轮比赛每队有8分钟的时间进行调试。我们排在了最后一组，这也就意味着我们可以观摩其他团队的比赛情况，以便我们向其他队伍学习。

在观摩的过程当中，能够看到其他队伍在调试的十分钟时间里，会出现各种各样的问题，比如小车因为失去平衡而冲出赛道，或是无法进入环岛等等。在这个调试的过程当中，很容易出现慌乱、急躁的现象。我们默默吸取教训，牢记在心。

九点三十分，终于到我们队上场了。我们按照提前商量的策略进行比赛，但是结果却不尽如人意。经过商量后，我们决定放弃一次进入环岛的机会，并且在上下坡时给予一定的辅助。虽然以上这些操作会带来罚时，但是本着结果最优的目标，我们决定试一试。更换策略后再次测试，最终取得了1分58秒的成绩，这是我们的最好成绩，也让我们取得了本次比赛的第三名。

从我和队友决定报名参赛到正式上场比赛，一共只有短短的七天时间，但我们也遇到了很多困难。前四天我们进行硬件的准备，我自己设计并焊接了pcb板，我的队友组装了小车。在这期间我们连续烧坏了两块主控和一块tb6612电机驱动模块。终于在距离比赛只有三天的时候，小车终于能够顺利跑起来了。并且这次的比赛需要我们亲自搭建赛道，由于经费紧张和毫无经验，我们也只能摸石头过河。我们将实验室里原有赛道拆下来的零件和以前未用完的零件进行了重新组合，这虽然是个体力活，但也让我们以最低的成本完成了赛道的搭建。

这次比赛，我最重要的收获就是团队合作的经验。虽然只有三个人，但在这几天的时间里我们齐心协力、共克难关。